最近スパルタンVimを読んでいるんですが、その中でESCなどの特殊キーはCtrlキーとの組み合わせで表現できるとのことで

ESC: Ctrl+[
TAB: Ctrl+I
Enter: Ctrl+M
BACKSPACE: Ctrl+H

本書では上のようなCtrlキーを使った代用が紹介されていて(もしかしたらもっとあったかも)、特にESCキーをCtrl+[で代用することをおすすめしていました。というのも、ESCキーはキーボードの種類によってその場所が大きく異なるからだそうです。個人的にはESCキーよりもCtrl+[の方がホームポジションが崩れないしタイピングもしやすいので代用していこうと思っています。そのほかBACKSPACEキーの代用も結構便利そうです。

ちなみに、なぜCtrl+[がESCの代用になるのかは端末アプリで Ctrl-[ が Esc になる理由を参考にどうぞ。それと自分が読んでいるスパルタンVimは少し前のものらしいです。。。おそらくこれかなと思うのですが念のため調べてみてください(丸投げ)。